明代《出警图》
明廷不仅对时人的居室进行了严格的规定，而且还规定社会各阶层的车舆规制与行止礼仪。它初始于明太祖，到成祖时期逐渐定制和完善。为了显示封建皇帝的最高权威，明廷参照古代的车舆与卤簿仪仗之制，对帝后、嫔妃等的车舆仪制、卤簿之制，作了详尽的规限；还对百官、民人的车轿行止，作了明确的规定，严禁僭越违制。帝王的车轿有大辂、玉辂、大马辇、小马辇、步辇、大凉步辇、板轿和耕根车等名目；后妃的车舆也有皇后辂、安车、皇妃车（凤轿）等名目。皇帝的大辂，极尽高贵华丽，描金纹饰和莲座、宝盖、天轮、辇亭的形制精巧绝伦。玉辂则较大辂简易。大、小马辇均由轮马所拉。步辇和大凉步辇为由伙役推拉而行的辇车。皇太子乘坐金辂，帐房形制颇为豪华壮观。东宫妃乘坐凤轿、小轿，制同皇妃。亲王乘坐象辂，形制较金辂略小。亲王妃乘坐凤轿、小轿，制同东宫妃，但有某些不同之处。公主明初沿用宋代的厌翟车，后定制乘坐凤轿，如亲王妃。皇孙乘坐象辂。郡王乘的车无辂，只有帐房，制同亲王。郡王妃及郡主俱坐翟轿，制与皇妃凤轿同，唯易凤为翟。百官的车乘，景泰四年（1453年）令在京自三品以上方准乘轿。[22]